Refs:
- Ken Robinson's Ted Talk.

Torseur cinématique
$\begin{vmatrix}\omega_x & V_x \\ \omega_y & V_y \\ \omega_z & V_z\end{vmatrix}_M$ 

Torseur statique
$\begin{vmatrix}X_{2\rightarrow1} & L_{2\rightarrow1} \\ Y_{2\rightarrow1} & M_{2\rightarrow1} \\ Z_{2\rightarrow1} & N_{2\rightarrow1}\end{vmatrix}_M$